2016年7月5日火曜日

Leipzig > Frankfurt > Haneda > Takamatsu

ドイツ最終日となりました。

今回、初めてアパートに宿泊してみました。世界大会で1週間余りの滞在となると
毎回、洗濯が大変だったこともあり、洗濯機のある宿泊先を選択することになりました。

宿泊したアパートは新しく、とても綺麗な部屋と設備でした。

部屋が1つとダイニングキッチン、階段を上がるとバスルームが1つと寝室が1つ、さらに階段を上がると屋上に出ます。



朝食を済ませ、簡単に部屋を掃除し、9日間お世話になった部屋を後にしました。

中央駅まで歩き、来た時と同じようにDB(ドイツ鉄道)に乗って
ライプツィヒ・ハレ空港まで移動します。



空港に到着し、荷物を預け、セキュリティゲートに向かうと長蛇の列。


どうもセキュリティゲートが閉まっている模様。電光掲示板を見てみると、
始発の便から動いていない様子。念のため、フランクフルトでのトランジット時間に
余裕を持って予約していたため、大丈夫だと思っていましたが、
ミュンヘン行きがキャンセルに・・・。

しばらくすると、ゲートがオープンし、無事フランクフルト行きに搭乗することが
できました。



約20分遅れで出発しましたが、5分ほどの遅れでフランクフルトに到着。

マクドナルドのEAGY ORDERを試してみました。



クレジットカード決済でオーダーして、しばらくするとレシートの番号を呼ばれて、
商品を受け取るシステムです。通常の店員はいますが、少なくて済むようです。

まったりとマクドナルドで過ごしたり、お土産を見たりしながらトランジットタイムを
過ごしました。


ルフトハンザ機いっぱい。


機内にてCADで何やら設計するK。

羽田で高松行きに乗り換え、夕方には自宅にたどり着きました。
無事、家に着き、日本の蒸し暑さにまいっています。

現在、北九州オープン参加をプランニング中です。
今回の大会で見つかった反省点をどれだけマシンに盛り込むことができるか楽しみです。








2016年7月4日月曜日

RoboCup 2016 Final Day

本日、最終日。

トラムに乗って通った会場も最後となりました。


個人戦の最終戦とスーパーチーム1試合、
2日目のスーパーチーム戦の再試合があります。

昨日レポートした通り、最終戦は1位のマカオです。



チームは違いますが、ジャパンオープンで対戦したマカオと
同じような形と動きのロボットです。前後のドリブラー、回転シュートなど。

ほとんどのシュートは防ぐことができていましたが、相手の動きが速く、
じわじわ点差を広げられます。前半を1−5で折り返し、後半に入り一台が故障。
原因が究明できず、そのまま試合終了となりました。結果1−11で敗戦となりました。



その後、ロボットのことについて、いろいろと話したようです。

スーパーチームですが、どちらも敗戦となりました。




最終成績です。


7位となりました。


全ての対戦後は交流タイム。



表彰式で Best Super Team Integration を受賞しました。
 



スーパーチームのインタビューや電子プレゼンが評価されたようです。
外から見ていても、今までで一番、打ち合わせや話し合いができていたように
思いました。


会場を後にして、夕食をマクドナルドで済まし、明日の帰国に備えます。








2016年7月3日日曜日

RoboCup 2016 3rd Day

大会も3日目となりました。



本日の予定は個人戦2試合、スーパーチーム1戦、スーパーチームインタビューです。

第5回戦はMega Hertz (イタリア)です。

動きも前日の午後と同様、まずまずの様子。
17対3で勝ちました。


昼になって、会場で懐かしい顔を発見。
世界大会に出場するようになって仲良くなったドイツのチーム(既に引退しています)の
メンバーが来ていました。どうやら同じ学校の後輩の応援に来たらしく、
Kが挨拶すると偶然の再会を喜んでくれました。
ロボットを見てもらったり、試合を見てもらったりして、イスタンブール大会以来、
楽しいひと時を過ごしました。



さて、この日はスーパーチームのインタビューがあります。
また、そのインタビューまでにチームポスター(電子版)を作る必要があり、
協働作業を行っていました。

午後の第6回戦は同じスーパーチームのRBL Soccer Open UTCA(メキシコ)です。

動きにまだまだ課題はあるものの、18対5で勝ちました。

スーパーチームは3対1で初勝利でした。
M Robotsも1点得点できました。

本日までのリザルト

現時点で4位。
明日の第7回戦、最後の対戦相手は1位の EMM_Soccer(マカオ)です。

最終調整を時間いっぱいまで行い、アパートに戻ってメンテナンスをして
本日終了。


いよいよ明日が最終日となりました。




2016年7月1日金曜日

RoboCup2016 2nd Day

大会2日目。個人戦2試合とスーパーチーム戦1試合、
エキシビジョンとしてオレンジボールの試合を行います。


第3回戦の相手はAEIOU(オーストリア)
キーパーの動きが今一つで1−9で負けました。



ランチタイムにエキシビジョンとしてオレンジボールの試合を行うことになりました。
相手はRBL Soccer Open UTCAM/Cetis20(メキシコ)
彼らはRaspberry piを搭載しているようです。






ボールを見つける範囲はまだ狭いですが、試合になっています。
明日も他のチームの試合があるので楽しみです。


さて、第4試合は日本のSSS 。この対戦カードは今年3回目です。



前試合の反省から、キーパーの役割を取りやめ、試合に臨んだようです。
8対5で勝つことができました。


スーパーチーム戦 第2試合
今回はロボット1台の出場です。


チームの多くのロボットがボールをよく追いかけ、支配率が高かった試合でした。
M Robotsも1点決めることができました。

3対1の後、アウトオブリーチのボールを審判がゴール方向に転がし、
そのまま入ってしまいました。(正確にはロボットに少し当たってらしい?)

その後、3対3の同点となって試合は終了。
当然、選手たちは納得できず、審判に抗議。
私は自チームが入っているので、静観していました。
どうやら、再試合になる様子です。



さて、今回のフィールドですが、さすがドイツという感じで、クオリティが高いです。


傾斜部分もMDF材で作り込まれています。予備フィールドが4つあり、
試合中に不具合が発生するとすぐに交換。
不具合はその日のうちに全て修復されていました。


本日までの試合の結果です。


本日はジュニアパーティが会場の屋外エリアで開催されました。

19時30分ぐらいかな。結構暑いです。

トラムで中央駅まで戻ると、空に気球が浮かんでいました。






2016年6月30日木曜日

Leipzig 3日目 - RoboCup 2016 1st day



少し体調が悪くなり、アパートに戻るとすぐに寝る状態が続いたため、
ブログの更新が滞っていました。

今は体調も戻り、大丈夫です。

ドレスデン観光>会場下見の予定がトラブルでキャンセル>セットアップ、
そして、本日の予選1日目となりました。


ドレスデンはライプツィヒからICE(新幹線のようなもの)で1時間あまりです。
そこからトラムに乗り、ピルニッツ宮殿に行きました。

 

渡し船で渡りますが、トラムの券を見せると、無料でした。
宮殿を通り抜けて、そのまま観光船に乗りました。




  

1時間ぐらい川を下りながら、風景を楽しみます。終着はドレスデンの街中で、
教会やドレスデン城など重厚な建物群に圧倒されます。



再びICEに乗り、中央駅に戻ると事前に調べておいた駅の東にあるホームセンターに
行きました。そこで買ったものはこれら。
ちなみにオレンジのボールは犬のおもちゃです。サイズも小さめ。




この日、シャワールームの排水口が詰まり、危うくアパートの1階へ水もれを
起こすところでした。来た時から排水が悪かったので、翌日、管理人にメールし、
アドバイスを求めます。するとすぐに対応してくれることになりました。

でも、部屋にいる必要があり、また、私自身の体調も悪かったので、
28日に予定していた会場下見とスタッフ業務はキャンセルしました。

無事、排水口も直り、明日からの大会に備えます。

29日はレジストレーション(受付)とセットアップ、インタビューの日です。
アパートからはトラムに乗り、20分ぐらいの移動です。

ネームバッヂがあると無料になるらしいのですが、レジストがまだなので、
中央駅の特設のロボカップヘルプデスクでワンウエイチケットを発行してもらい、
無料でトラムに乗ることができました。







受付はあまり混雑しておらず、スムーズにレジスト完了。
ジュニアサッカーの会場に着き、ゲートが開くのを待ちます。

この日はインタビューがあるのでスケジュールを確認したり、
調整をしたりしたようです。
(実は見ていないのでよくわかません。私はその間、インタビューを行っていました。)

さて、今年のルールから追加されたオレンジボールですが、既成のボールが幾つか
準備されており、転がしたり、キックの様子を見たり、跳ね具合を確認しました。



確認中。

帰宅後、またまた、すぐに就寝。


本日30日、予選1日目が始まります。
会場に着き、スタッフブースに行くと、イタリア人のスタッフがエスプレッソメーカで
コーヒーを淹れてくれました。これでバッチリ目が覚めます。


 

今回は試合ごとに車検があり、スタッフも大変ですが、ほとんどの
ボランティアスタッフがジャーマンオープン経験者ということもあり、
車検、審判ともにスムーズです。


今回の世界大会参戦ですが、メンバーのY君は受験のため、2名での参加です。
というわけで、赤ロボット2台体制。うさぎさん、世界デビューして欲しかった!

さて、試合ですが、1日目は個人戦2試合、スーパーチーム1試合です。



第1試合 Bodenseehaie(ドイツ)
前回のアイントフォーフェンの3位決定戦で対戦したチームです。
サメのヒレが印象的。どうもアウトオブバウンズの調整がうまくいっていない様子。
4−9で負けました。




第2試合 El-Khateeb(エジプト)
アウトオブバウンズの調整もできたようで調子もいい様子。
相手のリアタイヤもあり、26−2で勝ちました。



スーパーチーム1回戦

今回はDunkle Macht(ドイツ)、botnroll.com(ポルトガル)、
RBL Soccer Open UTCAM/Cetis20(メキシコ)M Robots(日本)のチームです。
M Robotsは2台出場でした。ボールを良く追いかけていましたが、
相手のキーパーを打破することはできませんでした。
相手チームのロボットの動きが良く、こちら側も時々不在になることがあり、
0−5で負けました。


さて、今回オレンジボールへの対応がひとつの見どころです。
幾つかのチームがロボットにカメラを搭載しています。

Raspberry pi にカメラを接続したもの、もしくはPIXYがほとんどです。

ジャパンオープンからカメラを搭載している M Robots(赤)ですが、
ゴールの認識のみでした。今回、ハードの仕様とプログラムを少し変更し、
オレンジボールに対応させて世界大会に臨みました。



カメラの調整中

OCメンバーがデモンストレーションをしてほしいということで、
調整をしてオレンジボールを追いかけるところを見てもらいました。




赤外線ボールのような動きとは言えませんが、なかなかの動きを見せていました。
(動画を撮るのを忘れていた!)

明日、デモンストレーションゲームを行うようです。

会場を後にし、いつものようにスーパーで買い物をして、ホテルに戻りました。